Serres Julien

De L'abeille Au Robot: "La Régulation Du Flux Optique": Contrôle Conjoint De Vitesse et D'évitement D'obstacles Latéraux Pour Véhicules Totalement Actionnés Serres Julien French edition

Nous avons conçu un pilote automatique, dénommé LORA (Lateral Optic flow Regulation Autopilot), qui s'inspire de la vision du mouvement des insectes. Il se compose de deux régulateurs de flux optique, chacun contrôlant l'axe X ou Y du robot. Nos simulations montrent qu'un robot totalement actionné, équipé seulement de LORA, franchit sans collision divers corridors. LORA est destiné à équiper un aéroglisseur miniature totalement actionné de 0,85 kg, doté d'une paire d'yeux minimalistes (2 pixels par ?il). L'analyse des trajectoires d'abeilles nous a permis de mettre en évidence les boucles sensorimotrices de l'insecte. Ce travail permet ainsi d'infirmer l'hypothèse d'"équilibrage des flux optiques latéraux", proposée voici 20 ans pour expliquer "la réaction de centrage" de l'abeille. Bien que ce comportement ait inspiré maints roboticiens, il apparaît aujourd'hui comme un cas particulier d'un comportement de suivi de paroi. Ces recherches permettent ainsi de comprendre comment un insecte de 100 mg peut naviguer sans SONAR, ni RADAR, ni LIDAR, ni GPS, et offre ainsi la possibilité aux véhicules autonomes de se comporter pareillement, sans avoir à mesurer ni vitesse ni distance.